Set in the fictional city of Sainan (彩南), the story of To Love Ru revolves around Rito Yuuki, a shy and clumsy high-school student who cannot confess his love to the girl of his dreams, Haruna Sairenji. One day when sulking in the bathtub, a mysterious, naked devil-tailed girl appears out of nowhere. Her name is Lala Satalin Deviluke, the runaway crown princess of the planet Deviluke. Her father wants her to return home to marry one of her marriage candidates. When Devilukean commander Zastin arrives to bring her home, she swiftly declares she will marry Rito in order to stay on Earth, leading Zastin to attack Rito. But when Rito angrily declares that marriage is only possible with the person you love, the two dull-witted aliens misunderstand him, believing he truly understands Lala's feelings.

超級純情的男高中生「結城梨鬥」一直暗戀著「西連寺春菜」，雖然春菜心裡也早已對梨鬥有意思，但雙方卻完全不知道對方的心意。在梨鬥終於下定決心向春菜表白時，一連串的Trouble（即「茶煲」或「出包」）讓他告白成功的對象變成突然從天而降的外星美少女「菈菈」.

和菈菈相遇之後，梨鬥連鎖性的被捲入各種麻煩。故事就圍繞在梨鬥、菈菈和春菜的三角關係，以及和「金色闇影」及「古手川唯」等少女的相遇與交流展開。梨鬥狀況不斷又帶點情色的日常生活就這樣呈現在讀者面前...